Der Ort liegt auf den Hügeln des unteren Fogliatales und verdankt seinen Namen der antiken Familie Liciola, deren befestigte Residenz im 13. Jahrhundert das Dorf beherrschte. Die Ursprünge des Schlosses gehen auf das 6. Jahrhundert zurück; im Jahr 1047 soll es im Besitz der Abtei S.Tommaso in Foglia gewesen sein. Später stand es unter der Herrschaft von Pesaro und seinen Herren. Der strenge quadratische Turm auf dem Rathaus geht auf das Jahr 1588 zurück; aus der gleichen Zeit stammt die Renaissance-Kollegiatkirche mit einem wunderschönen Chor aus Nußbaumholz. In dieser Epoche wurde Sant‘Angelo von Francesco Maria II della Rovere an die Familie Mamiani als Lehen übergeben (1584); der letzte Graf der Ortschaft, Terenzio Mamiani (1799-1885), wurde Minister der ersten Regierung des Königreiches Italien. Im Ort steht die Villa Perticari, die im achtzehnten und neunzehnten Jahrhundert Veranstaltungsort literarischer Zusammenkünfte war. In der Kirche S.Egidio (1628) sind Gemälde und ein wertvolles Holzkruzifix verwahrt. In Sant'Angelo in Lizzola wurde der berühmte Architekt, Physiker und Mathematiker Giovanni Branca (1571-1645), Erfinder der Wasserdampfmaschine, geboren. Der Vorort Montecchio wurde zu einem wichtigen Industriegebiet der Zone. Gastronomie: Gnocchi mit Entenragout, gemischte Braten.