Il Castello di Mondolfo si erge fino ad un'altezza di 144 m s.l.m., e racchiude all'interno della cinta muraria la parte fortificata della città.

Sebbene l'origine sia collocabile al periodo dei 'castra bizantina' ( VI sec.), le mura si presentano, tuttavia, nella loro configurazione tardo quattrocentesca, e alla loro realizzazione contribuì l'architetto senese Francesco di Giorgio Martini, che a Mondolfo realizzò la possente rocca.

All'interno del Castello è possibile accedere attraverso tre porte: Porta S. Maria, Porta Fano e Porta Nuova.