Il Palazzo venne ricostruito nella prima metà del XVI secolo da Antonio Penari di Como e da Gerolamo Genga. La Torre Campanaria (m. 32,30) col "campanone" è opera di Girolamo Onofri di Sassoferrato (1561).
Nell'atrio del Palazzo sono murati gli stemmi dei Duchi di Urbino, mentre nelle pareti della sala consiliare, al primo piano, vi sono lapidi rievocative degli eventi storici principali del Comune di Urbania fra cui quella di Guidantonio Conte di Casteldurante (1424 ca.) e una lapide per il conte Bernardino Ubaldini, benefattore insigne dei durantini.
Il Palazzo è sede del Comune di Urbania.


Sono visitabili il piano terra e il Salone Consiliare
al mattino con preavviso all'ufficio del Sindaco.