Situé sur les collines de la basse vallée du Foglia, ce village doit son nom à l'ancienne famille des Liciola, dont la résidence fortifiée dominait l'agglomération au XIIIe siècle. Le château date du VIe siècle; en l'an 1047, il fut considéré comme un bien attribué à l'abbaye de S. Tommaso in Foglia. Il passa ensuite sous la domination de Pesaro et de ses Seigneurs. La tour carrée austère qui surplombe le Palais Municipal remonte à l'an 1588, époque à laquelle fut édifiée l'église Collégiale, style Renaissance, qui comprend un splendide choeur en noyer. À la même époque, le château fut donné en fief aux Mamiani par Francesco Maria II della Rovere (1584); le dernier comte de S. Angelo appartenant à cette famille fut Terenzio Mamiani (1799-1885), Ministre du premier gouvernement du Règne d'Italie. Dans le village, Villa Perticari, qui fut le siège de nombreux colloques littéraires entre le XVIIIe et le XIXe siècle, existe encore. L'église de S. Egidio (1628) abrite des tableaux intéressants et un précieux Crucifix en bois. Sant'Angelo in Lizzola est le lieu natal du célèbre architecte, physicien et mathématicien Giovanni Branca (1571-1645), qui conçut la première machine à vapeur. Dans ce territoire, le hameau de Montecchio a connu un grand essor industriel. Gastronomie: "Gnocchis" au canard, Rôtis mixtes.